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Conception d'un robot esclave de téléopération à retour de force à quatre degrés de liberté en vue d'une application en chirurgie mini-invasive [Design of a four degrees of freedom slave robot for bilateral teleoperation for an application in minimally invasive surgery]

Le but de ce projet est la conception mécanique et logicielle d'un robot esclave de téléopération bilatérale appliquée à la chirurgie mini-invasive. Les couches logicielles comprennent une méthode de compensation de friction, les boucles d'amortissement mécanique ainsi qu'une surveillance des efforts appliqués. La compensation de friction tente de supprimer l'effet des non linéarités dures dans le comportement du système et améliore sa transparence lors de l'utilisation en téléopération bilatérale. Les boucles d'amortissement mécanique visent à accroître la stabilité du robot. Le monitoring des efforts appliqués est destiné à l'amélioration de la sécurité du patient. [The aim of this project is the mechanical and software design of a four degrees of freedom slave robot dedicated to bilateral teleoperation for an application in minimally invasive surgery. The software includes a friction compensation loop, the damping of the mechanism and a monitoring of the applied forces. The friction compensation loop attempts to cancel the hard nonlinearities in the behavior of the robot and enhances its transparency while performing bilateral teleoperation. The damping of the mechanism increases the stability of the robot. The monitoring of the applied forces guaranties the safety of the patient.]



responsable


Michel KINNAERT


équipe


Laurent CATOIRE Serge TORFS Jonathan VERSPECHT


disciplines et mots clés déclarés


Automatisme et régulation Ingénierie biomédicale

chirurgie mini invasive modélisation/identification/compensation de friction observateur mimo optimisation du placement de capteurs real-time implementation robotique technique de régulation avancée téléopération bilatérale