page d'accueil   sommaire  

Commande et coordination de réseaux de robots mobiles hétérogènes [Control and coordination of networks of heterogeneous mobile robots]

La complexité des applications envisagées pour les futurs réseaux de véhicules autonomes impose d'avoir des éléments individuels ayant une large gamme de fonctions différentes et qui ne peuvent pas être toutes intégrées sur une seule plateforme. Il est donc nécessaire de coordonner différentes unités spécialisées de manière fiable, rapide et efficace. Des progrès considérables ont été effectués dans la commande coopérative de réseaux de véhicules homogènes. L'objet principal de cette recherche est l'étude des réseaux hétérogènes qui actuellement sont encore relativement mal compris. L'objectif est d'étudier les techniques de commande et de planification pour ce genre de réseaux robotiques. Actuellement, nous nous intéressons à la planification de mission d'un réseau de véhicules différents résultant de la combinaison (i) d'un transporteur de surface autonome, lent et ayant un grand rayon d'action (typiquement un bateau) et (ii) véhicule volant plus rapide (typiquement un drone) ayant un rayon d'action limité. D'autres développements concernent l'étude des forces d'interaction entre différents véhicules reliés par des cordes et câbles. [The complexity of many applications envisioned for future autonomous vehicle networks requires a broad range of capabilities for individual units which cannot be implemented on a single platform class. Rather, it may be necessary to coordinate several specialized units to attain complex objectives in a reliable, timely, and efficient fashion. While considerable progresses have been made on cooperative control of networks of homogeneous vehicles, heterogeneous networks are still relatively poorly understood and represent the main topic of this research line. The goal of this research task is to study the control and the planning techniques that are needed to control such a class of robotic networks. Actually, preliminary interesting studies are developed for the mission planning of a relevant class of vehicles network, arising from the combination of (i) a slow autonomous surface carrier (typically a ship) with long range operational capabilities and (ii) a faster flying vehicle (typically an UAV) with a limited operative range. Further studies regard the forces interactions between different vehicles linked through ropes and cables.]



responsable


Emanuele GARONE


disciplines et mots clés déclarés


Analyse des systèmes Automatique

coordination Équipes de robots planification de mission routage