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Jonathan VERSPECHT


coordonnées


Jonathan VERSPECHT
tel +32-2-650.37.44 / 26.75, fax +32-2-650.26.77, Jonathan.Verspecht@ulb.ac.be
Campus du Solbosch
CP165/55, avenue F.D. Roosevelt 50, 1050 Bruxelles



unités de recherche


Automatique et analyse des systèmes [Control Engineering and System Analysis] (S.A.A.S.)



projets


PAI-DYSCO
Le SAAS, regroupé avec le service 3BIO, forme l'équipe ULB du pôle d'attraction interuniversitaire DYSCO (Dynamical systems, control and optimization). Il s'agit d'un réseau d'excellence qui regroupe un ensemble de huit équipes de recherche actives dans le domaine de la théorie des systèmes, de l'automatique et de l'optimisation en Belgique. L'équipe ULB contribue à quatre de cinq « workpackages » du PAI DYSCO par ses travaux dans les domaines suivants : -détection de défauts et diagnostic -régulation non linéaire -modélisation, optimisation et régulation des procédés (bio) techniques -modélisation et commande des systèmes biomédicaux. Pour plus d'information : http://sites.uclouvain.be/dysco [The SAAS, grouped with the 3BIO department, make the ULB team of IAP DYSCO (Dynamical systems, control and optimization). This excellence network is made of a set of eight research teams active in the area of system theory, control and optimization in Belgium. The team from ULB contributes to four of the five workpackages of the IAP DYSCO thought its works in the following areas: -fault detection and diagnosis -nonlinear control -modeling, optimization and control of (bio) chemical processes -modeling and control of biomedical systems. For more information : http://sites.uclouvain.be/dysco]

Conception d'un robot esclave de téléopération à retour de force à quatre degrés de liberté en vue d'une application en chirurgie mini-invasive [Design of a four degrees of freedom slave robot for bilateral teleoperation for an application in minimally invasive surgery]
Le but de ce projet est la conception mécanique et logicielle d'un robot esclave de téléopération bilatérale appliquée à la chirurgie mini-invasive. Les couches logicielles comprennent une méthode de compensation de friction, les boucles d'amortissement mécanique ainsi qu'une surveillance des efforts appliqués. La compensation de friction tente de supprimer l'effet des non linéarités dures dans le comportement du système et améliore sa transparence lors de l'utilisation en téléopération bilatérale. Les boucles d'amortissement mécanique visent à accroître la stabilité du robot. Le monitoring des efforts appliqués est destiné à l'amélioration de la sécurité du patient. [The aim of this project is the mechanical and software design of a four degrees of freedom slave robot dedicated to bilateral teleoperation for an application in minimally invasive surgery. The software includes a friction compensation loop, the damping of the mechanism and a monitoring of the applied forces. The friction compensation loop attempts to cancel the hard nonlinearities in the behavior of the robot and enhances its transparency while performing bilateral teleoperation. The damping of the mechanism increases the stability of the robot. The monitoring of the applied forces guaranties the safety of the patient.]



disciplines et mots clés déclarés


Automatique Automatisme et régulation Ingénierie biomédicale

chirurgie mini invasive détection de défauts diagnostic modélisation modélisation/identification/compensation de friction observateur mimo optimisation optimisation du placement de capteurs real-time implementation régulation non linéaire robotique systèmes biomédicaux technique de régulation avancée téléopération bilatérale